A la différence du JU JITSU, l’AIKI-JUTSU est directement hérité des anciennes écoles de sabre (Kendo) dont il reprend les fondamentaux. Minoru MOCHIZUKI décrivait cette différence en ces termes, au cours d’une interview effectuée à Paris en 1953 :

« - Le AIKI, c’est démontrer les lois du KENDO à l’aide de son corps - disait le Maître UESHIBA. En vérité, il apparaît que le AIKI est né, non des progrès du combat corps à corps, mais du développement du TAI-SABAKI de l’ancien KENDO. C’est pour cette raison que l’on ne voit pas en AIKI de combat corps à corps, de travail au sol, ni de posture naturelle de face. La garde est toujours latérale et le TAI-SABAKI (façon de se déplacer) est essentiel pour faire tomber ou projeter un adversaire. C’est la base même du KENDO. »

L’AIKI-JUTSU provient donc des anciennes écoles d’escrime, et se trouve d’abord attaché au nom de Goto Tamanemon TADAYOSHI (1644-1736), fondateur de l’école DAITO RYU. Cette méthode était alors enseignée aux Samouraï du clan Aizu qui passaient pour être particulièrement redoutables en combat. Le style DAITO RYU évolua ensuite sous la coupe de TAKEDA Takumi no kami Soemon (1758-1853), dont la synthèse donna naissance à l’école TAKEDA RYU. L’ère « MEIJI » (Lumières), à partir de 1868, met fin aux clans guerriers et c’est à SAIGO Tanomo Chikamasa (1829-1905), prêtre Shinto et membre du clan AIZU déchu, qu’échoit la tâche de transmettre l’art du DAITO RYU. C’est finalement TAKEDA Sokaku (1858-1943) qui transmit l’AIKI-JUTSU DAITO RYU (TAKEDA RYU) à de nombreux disciples, parmi lesquels MORIHEI USHIBA (1883-1968) effectua ensuite sa propre synthèse en créant l’AIKIDO. L’héritage du TAKEDA / DAITO-RYU fut transmis à Tokimune TAKEDA, fils du fondateur.

Morihei UESHIBA ouvrit son premier Dojo à Tokyo en 1927. En 1942, il baptisa sa méthode « AIKIDO ». En 1948, il créa l’AIKIKAI, association chargée de transmettre sa méthode. La transmission de l’héritage AIKIDO est dévolue depuis lors à sa famille. Son fils Koshimaru UESHIBA (1921-1999) en assura donc la charge jusqu’à sa mort. Il revient maintenant à Moritaru UESHIBA, petit fils du fondateur, d’assurer la direction technique de l’Aikikai.

Les premiers disciples de Morihei UESHIBA, parmi lesquels Gozo Shioda, Minoru Mochizuki, Kenji Tomiki, Masamichi Noro, Itsuo Tsuda, ou Koichi Tohei, tout en respectant l’enseignement de O Sensei UESHIBA, se démarquèrent de l’Aikikai et poursuivirent leur propres voies, certains, insistant sur des aspects particuliers (martial, énergétique, philosophique, santé) de la pratique.

Maître Minoru MOCHIZUKI créa en 1931 à Shizuoka l'Institut du Yoseikan, "la Maison de l'Education et de la Droiture" où il enseigna le judo, le kobudo et l'aïkidojitsu. En 1933, il reçut de Maître UESHIBA le "Daito ryu aïki jujutsu okuden inka", soit la plus haute distinction sous la forme de deux rouleaux de papier de deux mètres de long renfermant les techniques secrètes.
La photographie ci-dessous date de 1924.
Nous y apercevons Minoru Mochizuki (2e personnalité en partant du centre vers la droite),
ainsi que Morihei Ueshiba (1ere personnalité en partant du centre vers la gauche) :

YOSEIKAN – 1924

Depuis la création de la Kokusai Budoin ou IMAF (International Martial Arts Federation) en 1954, la division Aikido a été représentée au sein de cette fédération internationale par Kisshomaru UESHIBA (Aikikai), Kenji TOMIKI (Tomiki Ryu), Minoru MOCHIZUKI (Yoseikan), Gozo SHIODA (Yoshinkan).
Aujourd’hui, cette division est représentée par Takeji TOMITA et Shinji TSUTSUI.
Le Club Madeleines est rattaché à L’IMAF pour l’AIKIDO Yoseikan.

Claude FALOURD, élève de Minoru MOCHIZUKI entre autres, est régulièrement invité au Club Madeleines pour y dispenser son enseignement.